OpenCVでステレオマッチング

かなりの今更感はさておき、OpenCV でステレオ画像による深度計算をやっています。

環境

LMDE2 64bit
OpenCV2
Python2.7

スクリプト

入力画像と深度計算の結果

cv2.StereoSGBM() のパラメータをいじくり回したり、単眼のスマホカメラで撮影した入力画像の位置合わせをしたりしていると、それなりに深度が出るようになりました。

PCD 化

PCL(Point Cloud Library)のフォーマットである PCD 形式に変換し、pcl_viewer で確認します。

スクリプトのPCD化部分次のとおり。

pcl_viewer で開いたところ。

数百万円するレーザー計測器には到底及ばないものの、それなりにカラーボックスやその上に置いている箱の形状が出てますね！もっとフワフワな点群になるかと思っていたので、ちょっと予想外でした。

参考

カテゴリー:コンピューター

タグ:OpenCV Python

dyama

佐世保のシステムエンジニアです。詳しいプロフィールやこのブログについてはこちらをご覧ください。

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