Python on dyama's page

OpenCV でカメラキャリブレーション

Mon, 13 Sep 2021 18:26:00 +0900

自分用の覚え書きです。

Python でのキャリブレーション

こちらの記事のコードが参考になります。(大枠はほぼそのまんま)

元がビデオキャプチャデバイスから画像を取得しているので、弟氏に撮影済みの複数の画像ファイルからできるように変更してもらったのをさらにちょっと修正しています。

3/26メモ

Mon, 27 Mar 2017 01:10:14 +0900

heroku

わかりやすい。

Heroku入門 (全12回) – プログラミングならドットインストール

heroku 上で Rails アプリが動くところまでざっと見てみました。てか、heroku の前にまともに Rails の勉強しなきゃ。

OpenCVでステレオマッチング(ステレオカメラ)

Sat, 25 Mar 2017 16:58:59 +0900

前日より引き続き、OpenCV でステレオ画像による深度計算をやっています。昨晩、スマホの単眼カメラで撮影した2枚のステレオ画像の深度計算で割と良さそうな結果が出たので、Amazonで安いWebカメラを二つ注文。早速届いたので遊んでみます。

環境

LMDE2 64bit
OpenCV2
Python2.7

カメラ

ロジクールの安いWebカメラを2台購入。購入時には1台1081円でした。田舎でも前日の深夜に注文した商品が翌日午後には届くのって素晴しすぎますね！引きこもって生きてゆけそう… _(:3」∠)_

OpenCVでステレオマッチング

Thu, 23 Mar 2017 23:35:33 +0900

かなりの今更感はさておき、OpenCV でステレオ画像による深度計算をやっています。

環境

LMDE2 64bit
OpenCV2
Python2.7

スクリプト

stereo.py (Gist)

#!/usr/bin/python
# coding: utf-8
import numpy as np
import cv2
from matplotlib import pyplot as plt

img_left = cv2.imread("l.jpg",0)
img_right = cv2.imread("r.jpg",0)
img_left = cv2.GaussianBlur(cv2.equalizeHist(img_left), (3,3), 0)
img_right = cv2.GaussianBlur(cv2.equalizeHist(img_right) ,(3,3), 0)
window_size = 1
stereo = cv2.StereoSGBM(
    minDisparity = 0,           # 視差の下限
    numDisparities = 32,        # 最大の上限
    SADWindowSize = window_size,# SADの窓サイズ
    uniquenessRatio = 2,        # パーセント単位で表現されるマージン
    speckleWindowSize = 2,      # 視差領域の最大サイズ
    speckleRange = 16,          # それぞれの連結成分における最大視差値
    disp12MaxDiff = 2,          # left-right 視差チェックにおけて許容される最大の差
    P1 = 8*3*window_size**2,    # 視差のなめらかさを制御するパラメータ1
    P2 = 32*3*window_size**2,   # 視差のなめらかさを制御するパラメータ2
    fullDP = True               # 完全な2パス動的計画法を使うならTrue
)
disp = stereo.compute(img_left, img_right)
disp = cv2.normalize(disp, alpha = 0, beta = 255, norm_type = cv2.NORM_MINMAX, dtype = cv2.CV_8U)
cv2.imshow("disp", disp)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

入力画像と深度計算の結果

cv2.StereoSGBM() のパラメータをいじくり回したり、単眼のスマホカメラで撮影した入力画像の位置合わせをしたりしていると、それなりに深度が出るようになりました。

括弧を省略したLispコードのプロセッサーを書いてみました。

Wed, 15 Jun 2016 20:00:37 +0900

supoo(旧実装)

これまで業務でも趣味でも Lisp をガリガリ書くということはなく、せいぜい Emacs の設定ファイルを書くことにしか使ったことがありませんでした。構文は非常にシンプルで、「これなら字句解析も構文解析も自分で書けそうだ。C と Lisp の勉強がてらやってみよう！」と思い立って書いたのが「supoo」です。

mrubyがやってきた！

Sun, 06 Oct 2013 00:00:44 +0900

OpenCASCADE の勉強のために、仕事とは関係ないところで、自分なりの簡易三次元 CAD ビューアを作成しています。
形状をパラメトリックに定義したり、対話的に制御したり、一連の処理をモジュール化する上で必要になってくるのがマクロ環境。マクロと言ってしまうと、使い勝手の悪いバッチ処理的なイメージがそこはかとなくありますが、強力なインタプリタ環境を組み込みたいと思いました。

Bash, Perl, Ruby, Pythonで正規表現置換

Tue, 23 Oct 2012 23:35:38 +0900

前回のC++/boost、.NETに加え、各種インタプリタ言語でも同じ動作をするスクリプトを書いてみました。

シェルスクリプト(bash)

シェルスクリプトはそもそもグルー言語ですので、他のコマンドを呼び出して処理をすることが一般的です。下のサンプルではsedコマンドで置換処理をしています。bashだと正規表現マッチングは可能なので、ガリガリとスクリプトを書けばsedを使わずに実現できるかもしれません。

PyGame で遊ぶ

Wed, 04 Apr 2012 00:00:09 +0900

PyGameとは、Python用のSDLラッパで「Pythonを使って比較的簡単にゲームが作れるよー」といったライブラリです。自前のIRCモジュールと組み合わせて、キャラクターの操作が可能なアバターチャット的な偽オンラインゲームなど、ガリガリ書いてみました。

今日はとりあえず、メモ代わりにPyGameを用いたスクリプトの基本形を貼っつけておきます。

#!/usr/bin/env python

#---- coding: utf-8 ----

import pygame
from pygame.locals import *

if name == "main":

pygame.init()
pygame.mouse.set_visible( True )
scr = pygame.display.set_mode( (640, 480) )
pygame.display.set_caption( 'test' )
c = pygame.time.Clock()

while True:
    c.tick( 60 )

    scr.fill( [ 63, 127, 127 ] )
    pygame.display.update()

    for event in pygame.event.get():
        if event.type == QUIT:
            sys.exit()
        if event.type == KEYDOWN:
            if event.key == K_ESCAPE:
                sys.exit()

特に解説するところもないですね。読んだままの意味です。

Python で IRC クライアント的な

Mon, 15 Aug 2011 00:00:00 +0900

基本

無駄がなくて綺麗なコード。やっぱり Python って素敵。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import socket, string

# ソケット作成、接続、ログイン
irc = socket.socket( socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM )
irc.connect( ( 'irc.example.com', 6667 ) )
irc.send( '''
    USER arianne * * arianne
   NICK arianne
   JOIN #hogefuga
''' )

while True:
   # recv() で、受信するまでブロッキング
   buf = unicode( irc.recv( 1024 ).strip(), 'utf-8' )
   # コマンドプロンプトの場合は、'cp932' を指定
   print buf.encode( 'utf-8' )
   # IRC サーバから PING が来たら PONG を自動応答する
   if string.split( buf )[0] == "PING":
      irc.send( "PONG " + string.split( buf )[1] + "\n" )
   # 文字列に反応してみたり
   if buf.find( u"こんにちは" ) > -1:
      irc.send( u"PRIVMSG #hogefuga :こんにちわぁ\n".encode( 'utf-8' ) )

モジュール化

車輪の再発明だと思いつつ、自分の使い易い形のクラスにしてみた。サーバー応答対応やエラーと例外処理が未実装だけれど「スレッド化した受信監視→外部から指定されたイベントハンドラ実行」は、これで・・・いけるはず・・・。もうちょっとスマートに書けるようになったらいいな。