https://dyama.org/tag/orb_slam3/ Recent content in ORB_SLAM3 on dyama's page Hugo ja Wed, 08 Sep 2021 09:15:00 +0900 https://dyama.org/2021/09/7351/ Wed, 08 Sep 2021 09:15:00 +0900 https://dyama.org/2021/09/7351/ <p>自分用の覚え書きです。</p> <h2 id="実行ファイルソースコードのディレクトリ">実行ファイル(ソースコード)のディレクトリ</h2> <p>成果物を含まないソースコードのみの場合は、<a href="https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3">公式の Github リポジトリ</a>を見る方が早い。</p> <ul> <li>build/ … ビルド用の一時ファイル</li> <li><a href="https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/tree/master/evaluation">evaluation/</a> … “単眼VO / SLAMの最適な倍率を自動的に計算”</li> <li><a href="https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/tree/master/Examples">Examples/</a> <ul> <li>Monocular/ … 単眼カメラ <ul> <li>mono_euroc</li> <li>mono_kitti</li> <li>mono_tum</li> <li>mono_tum_vi</li> </ul> </li> </ul> <!-- end list --> <ul> <li>Monocular-Inertial/ … 単眼カメラ＆IMU情報</li> <li>RGB-D/ … RGB＆深度カメラ(LiDAR などハード側にて取得済の深度データ入り)</li> <li>ROS/ … ROS 向けサンプル</li> <li>Stereo/ … 複眼カメラ</li> <li>Stereo-Inertial/ … 複眼カメラ＆IMU情報</li> <li>euroc_examples.sh … EuRoC を用いたサンプル</li> <li>tum_vi_examples.sh … TUM を用いたサンプル</li> </ul> </li> <li>include/</li> <li>lib/ … Examples 配下のバイナリを実行する際はここをライブラリパスに指定する。 <ul> <li>libORB_SLAM3.so … ORB_SLAM3 本体ライブラリ</li> </ul> </li> <li>src/</li> <li>Thirdparty/ <ul> <li>DBoW2/</li> <li>g2o/</li> </ul> </li> <li>Vocabulary/ <ul> <li>ORBvoc.txt … 138.5 MiB</li> </ul> </li> <li>build.sh</li> <li>build_ros.sh</li> <li>Changelog.md</li> <li>CMakeLists.txt</li> <li>Dependencies.md</li> <li>LICENSE</li> <li>README.md</li> </ul> <h3 id="euro_examplessh">euro_examples.sh</h3> <p>下記は抜粋。全文は <a href="https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/blob/master/Examples/euroc_examples.sh">Github</a> 参照。</p>